Pierwsze motocykle Yamaha powstały równolegle z momentem wydzielenia się z tej wielkiej korporacji, dotychczas skupiającej się na produkcji instrumentów muzycznych, części motoryzacyjnej. Model YA-1 zbudowany został jeszcze w sierpniu 1954 roku, a do masowej produkcji wszedł na początku stycznia roku następnego, który to rok wyznacza datę powstania Yamaha Motor Company. Motocykle Yamaha o oznaczeniu YA-1 były wyposażone w dwusuwowy silnik z jednym cylindrem, którego pojemność skokowa wynosiła 125 cc i ochładzane były za pomocą powietrza. YA-1 były powszechnie znane w Japonii pod wdzięcznym pseudonimem czerwone ważki. Te pierwsze motocykle Yamaha zapisały się w historii wyścigów złotymi literami, szczególnie chodzi tutaj o wyścigi japońskie – między innymi góry Fuji i wyżyny Asama, gdzie motocykle Yamaha wygrywały w swojej klasie przez kilka lat z rzędu. Kolejne motocykle Yamaha powstały w 1956 roku, a zatem już rok po sukcesie YA-1. Nosiły one nazwę YC-1 i charakteryzowały się większym silnikiem, którego objętość wynosiła już 175 cc. Kolejne lata przynosiły kolejne motocykle Yamaha o coraz większych silnikach i coraz bardziej zaawansowanej technologii. Kamieniem milowym dla świata motocykli może z pewnością być nazywany rok 1968, kiedy na rynku zadebiutowały motocykle Yamaha oznaczone nazwą DT-1. Był to przełom w dotychczasowej produkcji motocykli, jako że DT-1 były pierwszymi motocyklami typowo off-road’owymi, o których wręcz żartobliwie mówiono, że “były godne brudu”. Motocykle Yamaha DT-1 zapoczątkowały nowy podgatunek motorów trailowych.

Obecnie w produkcji koncernu znajdują się nowoczesne i potężne maszyny, które wzorowane są na motocyklach, używanych przez team Fiat Yamaha w wyścigach Moto Grand Prix. W Moto GP motocykle Yamaha liderują wśród najlepszych maszyn – wystarczy zaznaczyć fakt, że w 2009 roku Włoch Valentino Rossi zdobył swój kolejny w karierze tytuł mistrza świata tej kategorii właśnie z pomocą tych motocykli. Rossi stał się jednym z najbardziej utytułowanych zawodników Moto GP. Kluczowym momentem jego kariery było opuszczenie teamu Honda i “przesiadka” na motocykle Yamaha, które wydały mu się być lepsze, pomimo mistrzowskich tytułów zdobytych z poprzednią ekipą. Motocykle Yamaha uczestniczą również z powodzeniem w wyścigach innych kategorii. Wypróbowane na torze wyścigowym rozwiązania aplikowane są następnie do masowo produkowanych, fabrycznych maszyn, co sprawia, że motocykle Yamaha dla normalnych konsumentów oferują niemal tak dużą moc, jaką dysponuje Valentino Rossi w swojej maszynie.